）:转子由软磁材料制成，结构简单、成本低、动态力学性能差、步距角可以很小；

　　1.2、永磁式步进电机（PM）：转子由永磁材料制成，转子级数少，步距角大，力矩大，动态性能好；

　　1.3、混合式步进电机（HB）：结合VR、PM电机优点，输出力矩大、步距角小、动态性能好，目前使用最为广泛，下述以该类电机为例进行介绍。

　　定子有8个磁极，如下图所示，绿色绕线的为A相，洋红色绕线个齿，9博体育app下载官网均匀分布。定子每个磁极有6个齿，总计8*6=48齿。当A相定子有一对磁极齿与转子齿完全对齐时，A相定子另一对磁极齿必定与转子齿完全错开，此时B相定子齿与转子齿呈半齿对齐（或者半齿错开）。同理可以判断B相定子齿与转子齿对齐时的状态。

　　①当A+接电源正极，A-接电源负极时，A相线圈导通，产生磁场，如图下图所示，A相蓝色的N极与转子的S极相互吸引对齐，同时A相的S极与转子S极相互排斥而错开，此时达到稳定状态

　　⑤然后回到①图状态，经过4个步骤，转子转过一个齿，转子每一个齿对应的角度是360/50=7.2°，所以每一个步骤，电机转过的角度就是7.2°/4=1.8°，即步进电机的步距角

　　上述解释的是转子S受力，转子N极齿与S极齿是完全错开的，如下图所示，受力分析与S极是一样的。

　　为了方便直观的理解电机转动原理，制作了电机演示器，可以手动操作，也可以自动操作，具有4拍和8拍模式，速度也可自行调节

　　手，现在理论算法写好了，就是不知道如何进行实验实验，我的疑问如下： 因为控制算法中的控制器如：T=Mq**+Cq*+g，都是表示

　　带着不同的轴运转，最后就导致XY采样精度的要求也大大的提高，这样就可以确保在预定的吸管井可以很好的使用，

　　控制系统的设计方案 /

　　经过近20年的发展，已经取得了长足的进步，但与国外相比，还存在着比较大的差距，差距空间在什么

　　外文名为Stepping motor，是一种将电脉冲信号转换为相应角位移或线位移的电动机，也是感应

　　是将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。两种设备在工业自动化控制中有着非常广泛的应用。

　　完全静音 /

　　是一种定角度运转的电动机，其作用主要是用于控制精度要求较高的定位、旋转9博体育、平移等

　　的转速在几十到几百转/分钟之间。这个范围适用于许多一般工业应用，如自动化设备、印刷

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